UM MÉTODO ROBUSTO PARA O PLANEJAMENTO DE MÚLTIPLOS CAMINHOS DE COBERTURA

Resumo

Cada vez mais os computadores estão sendo empregados em tarefas do nosso cotidiano, buscando maior eficiência e controle de qualidade. Mesmo assim, trabalhos considerados básicos para um ser humano ainda são grandes desafios para sistemas autônomos. O planejamento de rotas não é uma exceção, sendo abordado em problemas core de inteligência artificial, como por exemplo o caixeiro viajante e o problema do roteamento de veículos. Embora não tão popular quanto o planejamento de menor caminho, o planejamento de caminhos de cobertura apresenta importantes contribuições em áreas como mineração, limpeza, vigilância e inspeção, trazendo a atenção de diversos pesquisadores para o tema. Na literatura são apresentados diversos métodos para gerar caminhos eficientes para sistemas autônomos, porém a maioria ainda se limita ao planejamento para um único agente e utiliza templates prontos de rotas, como caminhos em zig-zag. O presente trabalho tem como objetivo principal apresentar um novo método para o planejamento de caminhos de cobertura, que seja escalável para um número considerável de agentes e que consiga se adaptar a diversos formatos de regiões sem o auxílio humano. O método também tem como proposta adaptar os caminhos caso um agente por qualquer motivo não consiga prosseguir com a exploração. O algoritmo proposto utiliza uma variação do mapa de Kohonen, bastante utilizado nas áreas de aprendizado de máquina e visão computacional. Nesta variação são utilizadas diversas redes independentes, que são atraídas ou não para pontos de interesse utilizados para puxar e esticar a rede. Além de cumprir com os objetivos propostos, este método oferece, com poucos ajustes, a possibilidade de gerar rotas com pontos iniciais fixos, caso seja preciso fixar pontos de recarga dos agentes, por exemplo.