(untitled) (Anais do Salão Inovação, Ensino, Pesquisa e Extensão, 2024)
A execução de tarefas consideradas básicas do cotidiano, como preparar uma mesa de jantar; apanhar uma caneca no armário; colocar roupas na máquina de lavar, pode ser impactada por uma variedade de razões. No âmbito da saúde, a limitação motora, seja por um grau leve ou grave, afeta diretamente as atividades do dia a dia. Feigin et al. (2022) indica, conforme uma análise dos dados coletados pelo Global Burden of Disease, que o Acidente Vascular Cerebral (AVC) é a terceira principal causa de deficiência, com um aumento significativo de aproximadamente 143% desde 1990 até 2019. Em 80% dos sobreviventes de AVC é apresentado algum grau de deficiência motora, como a fraqueza dos membros (WHITEHEAD; BAALBERGEN, 2019). O AVC não é a única causa para limitações motoras, também existem doenças neuromusculares e congênitas, como esclerose lateral amiotrófica e paralisia cerebral, que afetam 0,44% da população mundial e 0,16% da população nos países de alta renda, respectivamente (XU et al., 2020; MCINTYRE et al., 2022). Esses casos não são restritos a doenças, podendo ser causados até mesmo pelo o avanço da idade (SOUBRA; CHKEIR; NOVELLA, 2019). Ter algum tipo de deficiência motora, temporária ou permanente, é algo que afeta (ou afetará) praticamente todos os seres humanos, independente da nacionalidade, etnia ou outra característica (WHO, 2023). Segundo WHO (2023), cerca de 16% da população mundial tem uma deficiência significativa, tal estimativa corresponde a 13 milhões de pessoas no mundo atualmente. Apesar disso, o amparo a essas dificuldades não é potencializado na sociedade. As residências atuais possuem impedimentos para aqueles com limitações motoras por conta das suas arquiteturas inacessíveis (WHO et al., 2018). Não só isso: a logística do Home Care, que conceitua o atendimento médico por profissionais da saúde diretamente no conforto do domicílio das pessoas, muitas vezes, é incapacitada na região onde a pessoa em necessidade se encontra; assim como, frequentemente não é possível ter o amparo social, da família e dos amigos (RESENDE; TELES; ALVARADO, 2018). Entretanto, uma alternativa que cresce e fortalece com o avanço da tecnologia nas últimas décadas são os robôs autônomos móveis, capazes de executar tarefas cotidianas em uma casa de acordo com comandos de um humano. Um exemplo comumente encontrado e amplamente utilizado na atualidade são os aspiradores de pó autônomos, que desempenham um papel importante ao facilitar as atividades diárias, como a higienização básica do ambiente de convívio (IROBOT, 2022). O protótipo Handy da Samsung, demonstrado em 2021 por uma coletiva de imprensa, é outro robô que serve perfeitamente para o auxílio de pessoas com limitação motora (SAMSUNG, 2021). Ele desempenha um papel semelhante ao de um empregado, movendo objetos de um ponto a outro conforme um comando, arrumando a mesa de jantar ou até mesmo colocando as louças para lavar. Os robôs autônomos móveis são dispositivos que conseguem navegar em um espaço sem monitoramento a fim de executarem uma atividade determinada. Regularmente, são utilizados no contexto de robôs de serviço doméstico, os quais conseguem interagir com seres humanos, receber comandos e a partir deles, atuar no ambiente. A base desses robôs é composta por funcionalidades essenciais, cada qual com seus desafios específicos, sendo elas: i) navegação autônoma; ii) reconhecimento de objetos; iii) manipulação de objetos e iv) interação robô-humano. Como supracitado, os robôs autônomos móveis, em específico os de serviço doméstico, são dispositivos complexos com sub-tarefas cruciais para o seu funcionamento. Modelar, construir e testar estes sistemas são trabalhos extensos e complicados, necessitando recursos, tempo e uma equipe de profissionais. Além disso, para maior eficiência, robustez e confiabilidade, as funcionalidades do robô autônomo móvel são módulos independentes que se comunicam entre si. Esses necessitam ser testados exaustivamente, sozinhos e integralmente com o sistema, a fim de captar falhas e possibilitar aprimoramento. Então, como produzir um robô de serviço doméstico modularizado com as tecnologias adequadas e relevantes, com recursos e tempo limitados? Diante desse problema, um caminho satisfatório para sanar tais dificuldades é a modelagem simulada das tarefas do robô. Inicialmente, as funcionalidades mais essenciais do sistema devem ser moduladas, a fim de obter uma base completa e estável para futuros aprimoramentos. Portanto, em suma, este projeto trabalha a modelagem simulada da atividade primordial de um robô de serviço doméstico: a navegação autônoma.